向东博客 专注WEB应用 构架之美 --- 构架之美，在于尽态极妍 | 应用之美，在于药到病除|赢在IT，Playin' with IT,Focus on Killer Application,Marketing Meets Technology.

#include <termios.h>
/* for tcxxxattr, ECHO, etc */
#include <unistd.h>  
/* for STDIN_FILENO *//*simulate windows' getch(), it works!!*/
int getch (void){  
int ch;    struct termios oldt, newt;// get terminal input's attribute  
tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);    
newt = oldt;    //set termios' local mode    
newt.c_lflag &= ~(ECHO|ICANON);    
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt);    //read character from terminal input    
ch = getchar();    //recover terminal's attribute    
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);      
return ch;
}

#include <string.h>
#include<stdio.h>

typedef struct PID{
double Command; //输入指令
double Proportion;  //比例系数
double Integral;   //积分系数
double Derivative;  //微分系数
double preErr;    //前一拍误差
double sumErr;    //误差累积
}PID;

double PIDCale(PID *p,double feedback)
{
double dErr,Err;
Err=p->Command-feedback;  //当前误差
p->sumErr+=Err;      //误差累加
dErr=Err-p->preErr;   //误差微分
p->preErr=Err;    
return(p->Proportion*Err  //比例项
  +p->Derivative*dErr   //微分项
  +p->Integral*p->sumErr);  //积分项
}

void PIDInit(PID *p)
{
memset(p,0,sizeof(PID));  //初始化
}

typedef struct motor{
double lastY;
double preY;
double lastU;
double preU;
}motor;

void motorInit(motor *m)
{
memset(m,0,sizeof(motor));
}

double motorCal(motor *m,double u)
{
double y=1.9753*m->lastY-0.9753*m->preY+0.00003284*u+0.00006568*m->lastU+0.00003284*m->preU;//二阶系统
m->preY=m->lastY;
m->lastY=y;
m->preU=m->lastU;
m->lastU=u;
return y;
}

void main()
{
FILE *fp=fopen("data.txt","w+");
PID sPID;
double u;
double y=0;
PIDInit(&sPID);
sPID.Proportion=2;
sPID.Derivative=10;
sPID.Integral=0.00001;
sPID.Command=10;
motor m_motor;
motorInit(&m_motor);
int k=0;
while(k<=1000)
{
  fprintf(fp,"%f %fn",y,sPID.Command);
  u=PIDCale(&sPID,y);
  y=motorCal(&m_motor,u);
  k++;
}
printf("%fn",y);
fclose(fp);
}

<?php
// 输出Excel文件头，可把user.csv换成你要的文件名
header('Content-Type: application/vnd.ms-excel');
header('Content-Disposition: attachment;filename="user.csv"');
header('Cache-Control: max-age=0');

// 从数据库中获取数据，为了节省内存，不要把数据一次性读到内存，从句柄中一行一行读即可
$sql = 'select * from tbl where ……';
$stmt = $db->query($sql);

// 打开PHP文件句柄，php://output 表示直接输出到浏览器
$fp = fopen('php://output', 'a');

// 输出Excel列名信息
$head = array('姓名', '性别', '年龄', 'Email', '电话', '……');
foreach ($head as $i => $v) {
    // CSV的Excel支持GBK编码，一定要转换，否则乱码
    $head[$i] = iconv('utf-8', 'gbk', $v);
}

// 将数据通过fputcsv写到文件句柄
fputcsv($fp, $head);

// 计数器
$cnt = 0;
// 每隔$limit行，刷新一下输出buffer，不要太大，也不要太小
$limit = 100000;

// 逐行取出数据，不浪费内存
while ($row = $stmt->fetch(Zend_Db::FETCH_NUM)) {

    $cnt ++;
    if ($limit == $cnt) { //刷新一下输出buffer，防止由于数据过多造成问题
        ob_flush();
        flush();
        $cnt = 0;
    }

    foreach ($row as $i => $v) {
        $row[$i] = iconv('utf-8', 'gbk', $v);
    }
    fputcsv($fp, $row);
}