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积分饱和：
    当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类：
  如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。

抗积分饱和：
(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；
   (2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。

   作为DCS系统PID算法已经考虑到了这个问题，所以作为使用者部需要考虑这个问题，除非你自己设计算法，编制程序。

抗积分饱和：
所谓积分饱和是指PID控制器输出由于积
分作用的不断累加,从而导致执行机构达到极限
位置(最大或最小),例如此时执行机构阀门已经
达到最大位置,而控制器计算得出的输出U(k)继
续增大,阀门开度不可能再增大了,此时就称控制
器输出的控制量超出了正常运行范围而进入了饱
和区。一旦系统出现了反向偏差,U(k)逐渐从饱
和区退出,进入饱和区愈深则退出饱和区的时间
越长。在这段时间内,执行机构仍停留在极限位
置,而不能随偏差反向立即做出相应的改变,这时
系统就像失去控制一样,造成控制性能恶化。这
种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。
抗积分饱和的思路是在计算U(k)时,首先判
断上一时刻的控制量是否已经超出极限范围。如
果U(k-1)>Umax时,则只累加负偏差;如果
U(k-1)<Umin时,则只累加正偏差。这种算法可
以避免控制量长时间停留在饱和区。

作者：jackxiang@向东博客 专注WEB应用 构架之美 --- 构架之美，在于尽态极妍 | 应用之美，在于药到病除
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